1911년 대구교구가 설립되어 경상도 지방을 관할하게 되었고 교세가 확장되던 가운데, 1957년 부산교구가 설립되어 경남지방이 분리되었다. 1958년에는 대구교구 소속 안동 감목대리구가 설립되어 안동, 영주, 영양, 봉화, 예천, 영덕, 영일, 포항, 청송지방의 사목을 파리 외방 전교회 신부들에게 위임하였다.

1966년 대구교구장 서정길 대주교는 교세가 확장되자 경상북도 북부지방을 사목할 새 교구 설립의 필요성을 느끼고 안동교구 설립을 추진하였다. 1969년 5월 29일 교황 바오로 6세는 경상북도 북부지방을 대구교구에서 분리하여 안동교구로 설립하고 초대 교구장으로 당시 파리 외방 전교회 한국지부장이며 대전교구 상서국장 겸 대흥동 본당 보좌신부였던 두봉 레나도(Rene Dupont)신부를 임명하였다.

교구가 설립되면서 안동 감목대리구 안동, 영주, 영양, 봉화, 예천, 영덕, 청송과 대구교구 의성, 왜관 감목대리구 상주와 문경, 그리고 원주교구 울진이 새롭게 안동교구로 편입되어 지금까지 이어지고 있다.

1969년 설립 당시 안동교구는 지역 주민 1,770,000명, 신자 총수 26,605명, 본당 18개, 공소 175개 규모였다. 교구 관할 지역에서 사목활동을 했던 사제는 대구교구 2명을 포함한 방인사제 3명, 골롬반 외방 선교회 1명, 베네딕도회 8명, 파리 외방 전교회 8명으로 총 20명이었다.